六足ロボットＮＯ２

六足歩行ロボットの１足のプロトタイプを組み立てました。
ＫＯＮＤＯで新発売のパーツをＫＨＲ－１を分解したものに流用。
規定のサーボとは全く形がことなるようで、部分的に改造・変造が必要。
大まかな形は出来上がってきたが、完成型にはまだならず・・・。
小学４年生と一緒にドライバーでネジしめばかりしています。

先日、避難所になっている中学校で会議がありました。
まだまだ避難所には人がいます。尋常ではない教育現場がまだまだたくさんあります。
早く、以前の生活がもどってほしいものです。

断念

２００９年の知能ロボコン出場を断念しました。
５／１５付けで締め切られた参加募集を見送ることにしました。
このゴールデンウィークから家庭内のことでバタバタと過ごし、開発時間が全くなかったということが一番です。長年、闘病生活を送っていた母が先週に亡くなり、葬儀やらなにやらあってのこと・・・。
しばらく喪に伏していようかと思っております。今年は見学すら行けないような気がしています。

知能ロボコン募集開始

知能ロボコンの募集が始まったようです。
募集のアナウンスがあってから、しばらく経ちますが、いまだ申し込みはしていません。今年度の目標は「チビと一緒にロボット生活」でしたが、新年度が始まってから、鼻血が出るくらい多忙でロボットを触る機会がほとんどありません。サッカー部との両立が難しくなりつつもあります。

先日、梅沢無線にパーツを購入に行ったにも関わらず、基板製作が全く進んでおりません。
今年度の知能ロボコンも見送りにするか、悩むところ・・・。
MCRの一般全国大会が秋葉原開催というところも、なかなかモチベーションが上がらない原因である。地方大会は情報交換の場でもあったので、今年は高校生の大会にお邪魔すらしないかもしれない・・・。う～ん、モチベーションを上げる方法を考えていきたい。

知能ロボコン前哨戦

そろそろ知能ロボコンのエントリーが始まる頃かと思い、HPをチェックしています。
掲示板に前哨戦にあたる大会が紹介されていました。
私も大変お世話になった知能ロボコン創始者の中野先生が深く関わっているようです。
詳しくは下から
http://www.narashino-cci.or.jp/topics/mono_challenge/2009.html

明らかに知能ロボコンのチャレンジコースです。
学年末で調整がてら、ちょっと行ってくるということが出来ないのが残念ですが・・・・。
春休みも間近・・・。そろそろプログラミング作成と調整をしないと間に合わない。
ロボットの形のみでソフトがまったく手をつける気がおきない・・・・。しかし、忙しい・・・・。

MAX COFFEE

知能ロボットコンテストのテクニカルコースのルール改定に伴って、対象物の変更が掲示板で話題になっていました。そこで話題になっているジョージアシリーズのMAX　COFFEEの缶をサンクスで見かけたので購入してみました。黄色というよりもオレンジ色に近いような感じを受けます。千葉・茨城県で限定発売していたものが全国展開になったというもの。しかし、あのコーヒーは甘すぎです。練乳入りだということだが、血糖値がめちゃくちゃ上がりそう。ペットボトルもあるようですが、あの量を飲んだら鼻血がでそう！？

MCRはアッカーマンマシンのためのセンサを製作。
高輝度LEDを購入していた物を探して、組み立て。そろそろアッカーマンマシンも走らせ見たいなあ。疾風怒濤TypeRを走り込ませていますが、レーンチェンジクリアが比較的、高速化できるようになってきました。しかし、大きなカーブ部分でリセットがかかるようになってきた。原因不明。疾風怒濤TypeSも明日から走り込み。上手くいってほしいなあ～。

対象確認センサ

知能ロボットマシンにMCRのスタートバー検出センサを活用することにしました。この週末作業を進行。
対象物であるボールを持ち上げたかどうかを判断するためのセンサに使うつもりです。ただし、新しいボールの青・赤色に反応するかどうか検証が必要だと思われる。ほぼマシンの形は整ってきている。残りは、センサ類のコネクタケーブル回路を追加したら。完了である。春まで、プログラム作成でこつこつやっていこう。

MCR疾風怒濤ｔｙｐｅＳの調整も完了しました。そろそろ走り込んでいける状態になりました。来年に向けて、こちらもチビチビ進行中。

日曜日にベガルタ仙台チームドクターの講演会を拝聴してきた。いい勉強になった。スポーツ選手としての自己管理は何事にも通ずることだと感じた講演会でした。

いよいよ

いよいよ知能ロボコンマシンが形になってきました。作業アーム部分に３ｃｍ×３ｃｍのアルミ角材を切断加工して、L字型に加工しました。当初、L字アングルを使おうかと考えましたが、思いの外、重量がありました。軽量の物を探していると、先日購入した簡易テントを直すためのアルミ角材を使うことにしました。実に軽量で、丈夫です。アルミ角材をL字に切断加工し、写真のような形になりました。

ボールを持ち上げたときに、確実に持ち上げたか、持ち上げていないのかを判断するセンサを取り付けようと考えています。これを色識別センサにすることができればよいのですが・・・。たぶんここまではいかないと思います。

明日から仕事が本格的に始まりますので、しばらく休止状態。連休もMCR全国大会の結果が気になりつつも、遠征合宿です。まあ、実際にあれこれと考えている時間が楽しいときです。全国大会に出場するみなさん、頑張ってください！！

知能ロボコン 作業続き・・・

今日は初詣を済まし、家族でボーリングに行き知能ロボコンの作業の続きを行いました。初詣では久しぶりにおみくじを引き、「末吉」。あまりよい内容とはいえないおみくじを引いてしまった。やはり頑張れと言う意味の年なのかもしれない。家族でのボーリングは、これまた何年ぶりでしょうか。姫とチビの手前、かっこ悪い姿は見せられない。久しぶりだったのでストライクがあまりでなかったが、「１４５」でゲーム終了。久しぶりだし、こんなところです。

さて、知能ロボコンは対象物のゴールまでの行程を３パターンほど考えました。
色識別センサは今回は載せないつもりなので、３パターンを確実に実現できるようにしなくてはいけません。
①確実にゴールまで運ぶパターン
②後ろ向きに転がすパターン
③後ろ向きに勢いよく投げるパターン
の３パターン。②と③はやってみないと分からないが、あまり比較できない内容になるかもしれない。チビと楽しんでロボットを動かすのが目的です。まあ、６月までチビチビと進めていきましょう。あとはアーム部分の設計・製作を進めていきましょう。明日からしばらく作業中止。山形に帰省です。どうも雪がすごいらしい・・・。先日は一晩で３０ｃｍ近く降ったらしい・・・。

サーボ変更

KHR-2HVのサーボを交換しました。
腕部分のサーボが擦れた感じになってきていました。動作も動いたり、動かないときがありました。
擦れた部分のコードの心線がむき出しになっているところもありました。ついでにサーボと一緒にMCR用の部材を発注。九十九電機に発注後、すぐに九十九電機の経営に関する報道を見ましたので、どうなるかと思いましたが、無事部品は届きました。でも、伝票が珍しく！？手書きだったので、どうしたのかなと思っただけでした。