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MCR・知能ロボコンが中心のロボコンブログ。日々のロボット製作日記を書き残すものです。 +(プラス)サッカー・上海
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知能ロボットコンテストのテクニカルコースのルール改定に伴って、対象物の変更が掲示板で話題になっていました。そこで話題になっているジョージアシリーズのMAX COFFEEの缶をサンクスで見かけたので購入してみました。黄色というよりもオレンジ色に近いような感じを受けます。千葉・茨城県で限定発売していたものが全国展開になったというもの。しかし、あのコーヒーは甘すぎです。練乳入りだということだが、血糖値がめちゃくちゃ上がりそう。ペットボトルもあるようですが、あの量を飲んだら鼻血がでそう!?

MCRはアッカーマンマシンのためのセンサを製作。
高輝度LEDを購入していた物を探して、組み立て。そろそろアッカーマンマシンも走らせ見たいなあ。疾風怒濤TypeRを走り込ませていますが、レーンチェンジクリアが比較的、高速化できるようになってきました。しかし、大きなカーブ部分でリセットがかかるようになってきた。原因不明。疾風怒濤TypeSも明日から走り込み。上手くいってほしいなあ~。

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指紋認証をするUSBメモリーを購入しました。
セキュリティ強化のためにどのようなものかと思い購入した物ですが、これが「凄い!!!!!」
久しぶりに、すっげえっーーーーーと言って使ってしまいました。
ここまで進化していることにびっくりしました。仕事の関係からセキュリティの強化を試さなくては行けず、上司を説得するために購入したのですが、なかなかの優れもの。指紋の認識するスピードも早く、ファイルの暗号化もできるようです。JetFlash220というもの。2Gで2280円でした。

詳しくは www.transcend.co.jp まで
今更ながら、EEP-ROMに対応するプログラムを調整しています。疾風怒濤typeSの基礎調整も済み、いよいよ走り込みを行える状態まできました。しかし、自作サーボの振り幅が大きいところが気になっているところ。プログラムの改良が必要です。
さて、EEP-ROMに対応させたプログラムでバグが発覚。細かな修正を試みていますが、以前追加したプログラムが障害のようだ。エンコーダーの距離測定が上手く行かない。ここ数週間は細かな作業しかできずにいました。そろそろ仕事も忙しくなってきているので、この細かな作業もできなくなりそうだ。知能ロボットマシンのプログラムも何とかしなくてはいけない時期になってきています。しかし、やる気が起きず・・・。
知能ロボコン用のマシンに取り付けたPSDのコネクタを購入に行った。
マルツパーツ館にてコネクタ・コンタクトのセットで95円。
SHARP GP2D12に対応するコネクタ ZL2001-3PS

それ以外に、姫とチビに手先が器用になるように工作キットを購入しようと物色。
姫とチビは半田付けが必要な工作キットを持ってきて、おねだりされたが、まだまだ無理と断念させる。そこでメタルアルミの昆虫キットを発見。なかなかアルミ仕様のかっこいい昆虫になる。悪戦苦闘しながら工作したようです。
疾風怒濤typeSのテストが終わり、いよいよ走らせようかと思った矢先、リセット地獄へ・・・。
リセットの原因が見つけられない状態でいます。CPUに直接、電源をつないだところリセットは回避できます。電圧降下が起きていることは間違いありません。いったい、どこが原因なのか・・・。
考えられる部位を探しています。基板の見直し必要。
P1000059.JPG知能ロボットマシンにMCRのスタートバー検出センサを活用することにしました。この週末作業を進行。
対象物であるボールを持ち上げたかどうかを判断するためのセンサに使うつもりです。ただし、新しいボールの青・赤色に反応するかどうか検証が必要だと思われる。ほぼマシンの形は整ってきている。残りは、センサ類のコネクタケーブル回路を追加したら。完了である。春まで、プログラム作成でこつこつやっていこう。

MCR疾風怒濤typeSの調整も完了しました。そろそろ走り込んでいける状態になりました。来年に向けて、こちらもチビチビ進行中。

日曜日にベガルタ仙台チームドクターの講演会を拝聴してきた。いい勉強になった。スポーツ選手としての自己管理は何事にも通ずることだと感じた講演会でした。
P1000057.JPGモータドライブtypeSのFETが燃えている原因がやっと判明し、修理中です。右後輪のmaxonモータ自体が回転の際、磁石が引っかかるような感じがして、物理的にブレーキがかかるようです。またまた、昔の部品箱を探索。maxonモータが2つ出てきたので、早速動作確認。1つは完全にお亡くなりになっているようで、全然動かない・・・。もう1つはギア比が高めのため、ギア部分を交換して使うことにした。写真は、上から動かないモータ。シールがめちゃめちゃ古い感じの物です。その下がギアユニットを交換するモータです。ギアユニットを取り付け、右後輪ギアボックスを組み立て直せば、疾風怒濤typeSのスタートになりそうです。明日からサッカーの遠征合宿。県内は風雪注意報が出てます。どうなるかな?
全国大会の移動の方々、きっと北海道も風雪なのではないかと思います。お気をつけて移動して下さい。数年前の旭川まで飛ばされたことを思い出します。P1000058.JPG
695f2c84.jpegいよいよ知能ロボコンマシンが形になってきました。作業アーム部分に3cm×3cmのアルミ角材を切断加工して、L字型に加工しました。当初、L字アングルを使おうかと考えましたが、思いの外、重量がありました。軽量の物を探していると、先日購入した簡易テントを直すためのアルミ角材を使うことにしました。実に軽量で、丈夫です。アルミ角材をL字に切断加工し、写真のような形になりました。

ボールを持ち上げたときに、確実に持ち上げたか、持ち上げていないのかを判断するセンサを取り付けようと考えています。これを色識別センサにすることができればよいのですが・・・。たぶんここまではいかないと思います。

明日から仕事が本格的に始まりますので、しばらく休止状態。連休もMCR全国大会の結果が気になりつつも、遠征合宿です。まあ、実際にあれこれと考えている時間が楽しいときです。全国大会に出場するみなさん、頑張ってください!!
4b6f8145.jpeg今日は初詣を済まし、家族でボーリングに行き知能ロボコンの作業の続きを行いました。初詣では久しぶりにおみくじを引き、「末吉」。あまりよい内容とはいえないおみくじを引いてしまった。やはり頑張れと言う意味の年なのかもしれない。家族でのボーリングは、これまた何年ぶりでしょうか。姫とチビの手前、かっこ悪い姿は見せられない。久しぶりだったのでストライクがあまりでなかったが、「145」でゲーム終了。久しぶりだし、こんなところです。

さて、知能ロボコンは対象物のゴールまでの行程を3パターンほど考えました。
色識別センサは今回は載せないつもりなので、3パターンを確実に実現できるようにしなくてはいけません。
①確実にゴールまで運ぶパターン
②後ろ向きに転がすパターン
③後ろ向きに勢いよく投げるパターン
の3パターン。②と③はやってみないと分からないが、あまり比較できない内容になるかもしれない。チビと楽しんでロボットを動かすのが目的です。まあ、6月までチビチビと進めていきましょう。あとはアーム部分の設計・製作を進めていきましょう。明日からしばらく作業中止。山形に帰省です。どうも雪がすごいらしい・・・。先日は一晩で30cm近く降ったらしい・・・。
P1000052.JPGみなさま、あけましておめでとうございます。
さて、2009年のスタートは疾風怒濤08typeSのハード完成の調整を少し行いました。センサコードを作り直したり、なんか足踏みを続けるような作業をしています。きっと今年1年もこんな感じなのでしょう。そこでMCRはこのくらいにして、知能ロボコン2009年バージョンの製作に取りかかりました。2008年大会に出場しようと途中まで製作していたマシンをリニューアルして、2009年バージョンにしました。ある部品の中から流用して使っているので、最終的にどのような形にするかは気分次第って感じになってきました。対象物の取り込み機構は考えているのですが、それをゴールに運ぶ方法をどのようにするか全く浮かびません。持ち上げた対象物をどうしようかなあ・・・。

本日の知能ロボコンマシンの作業
①現在の機構の分解
②作業アームの切断
③ラインセンサの交換
④測距センサの追加
⑤作業アームの組み立て

以上が本日の知能ロボコンマシン製作の内容です。チビと一緒に出場することを目指して完成させていきたいと思っています。チビは乗り気になっています。チビもLEGOの細かいものを使って「クモ」を苦戦しながら作っているようです。
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