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MCR・知能ロボコンが中心のロボコンブログ。日々のロボット製作日記を書き残すものです。 +(プラス)サッカー・上海
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疾風怒濤typeSのテストが終わり、いよいよ走らせようかと思った矢先、リセット地獄へ・・・。
リセットの原因が見つけられない状態でいます。CPUに直接、電源をつないだところリセットは回避できます。電圧降下が起きていることは間違いありません。いったい、どこが原因なのか・・・。
考えられる部位を探しています。基板の見直し必要。
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P1000057.JPGモータドライブtypeSのFETが燃えている原因がやっと判明し、修理中です。右後輪のmaxonモータ自体が回転の際、磁石が引っかかるような感じがして、物理的にブレーキがかかるようです。またまた、昔の部品箱を探索。maxonモータが2つ出てきたので、早速動作確認。1つは完全にお亡くなりになっているようで、全然動かない・・・。もう1つはギア比が高めのため、ギア部分を交換して使うことにした。写真は、上から動かないモータ。シールがめちゃめちゃ古い感じの物です。その下がギアユニットを交換するモータです。ギアユニットを取り付け、右後輪ギアボックスを組み立て直せば、疾風怒濤typeSのスタートになりそうです。明日からサッカーの遠征合宿。県内は風雪注意報が出てます。どうなるかな?
全国大会の移動の方々、きっと北海道も風雪なのではないかと思います。お気をつけて移動して下さい。数年前の旭川まで飛ばされたことを思い出します。P1000058.JPG
P1000052.JPGみなさま、あけましておめでとうございます。
さて、2009年のスタートは疾風怒濤08typeSのハード完成の調整を少し行いました。センサコードを作り直したり、なんか足踏みを続けるような作業をしています。きっと今年1年もこんな感じなのでしょう。そこでMCRはこのくらいにして、知能ロボコン2009年バージョンの製作に取りかかりました。2008年大会に出場しようと途中まで製作していたマシンをリニューアルして、2009年バージョンにしました。ある部品の中から流用して使っているので、最終的にどのような形にするかは気分次第って感じになってきました。対象物の取り込み機構は考えているのですが、それをゴールに運ぶ方法をどのようにするか全く浮かびません。持ち上げた対象物をどうしようかなあ・・・。

本日の知能ロボコンマシンの作業
①現在の機構の分解
②作業アームの切断
③ラインセンサの交換
④測距センサの追加
⑤作業アームの組み立て

以上が本日の知能ロボコンマシン製作の内容です。チビと一緒に出場することを目指して完成させていきたいと思っています。チビは乗り気になっています。チビもLEGOの細かいものを使って「クモ」を苦戦しながら作っているようです。
2008年最後の作業は、モータドライブtypeSの製作になりました。
アッカーマン方式マシン「疾風怒濤typeA」の製作も少しずつ進めてきましたが、こちらはほぼ完成になりました。先日の東京で、2mm厚のスポンジシートを手に入れてきました。そのスポンジシートでタイヤを新しく完成させました。コードを新しく製作して完成です。試走は新年になってから。

先日、燃やしたFETの交換よりも、手軽かもと思い、3つめのモータドライブ。FETの交換作業は、あとでゆっくりと。さて、モータドライブtypeSを製作していると、セラミックコンデンサが1つ入っていませんでした。マイコンカーを始めてから、しばらく経ちますが、部品が入ってこないといったトラブルは初めてでした。普段の教材にはよくあることですが、しばらく部品探しを部品箱から行いました。偶然にもセラミックコンデンサがあり、それで代用。数時間で完成させ、疾風怒濤typeSの完成に向けて進んで行けそう。

今年、お世話になったみなさま。よいお年を!!
P1000043.JPGコースを延長していましたが、やっと作業が終わりました。30mmの角材を下駄にはかせ、組み合わせました。シートを貼る作業から再開しましたので、少々時間がかかってしまいました。
今後、走り込みを少しずつ行っていきたいと思います。明日から家族サービスのため、東京までロングドライブ。また、甥っ子のお祝いにも足を伸ばすので小田原までさらに南下していきます。ついでに東急ハンズでも寄ってこようと思います。

最後に、長井のTさん、ご結婚おめでとうございます。奥様とお二人、末永くまでお幸せになってください!!
コースの延長作業を行いました。新たにクランクを1枚。直線コース(1mサイズ)を2枚製作しました。今までのコースは600Rが衣装ケース2個分(全部で12枚分)を全部つなぎ合わせる作業を行っています。今年、転勤した学校の作業所は非常に汚く、物が多すぎ・・・・。その片付け作業も同時に行いながら、コースの拡大を行っています。大会の反省でもある細かなカーブの検証ができるようにコースを設定。蛸壺カーブも設置してみました。チビチビ作業中です。

アッカーマン方式マシンの作業も進んできました。
肝心な部分は加工済みです。タイヤをまだ取り付けておらず、スポンジシートを薄い物を探しているところです。前輪だけ、スポンジシートを薄くしようと思っています。理由は・・・・。
モータドライブ基板typeSの基板から白煙がもくもくと立ち上りました。
疾風怒濤08typeSを100%設定でモータを動かしていたときに突然、白煙が出てきて、前輪はストップ。FETを焼いてしまったようです。原因を追及していかなくてはいけません。
とりあえずFETを手に入れなくては・・・。

坂道センサと先読みセンサの追加を検討中。
疾風怒濤08typeSの前輪部分が完成したので、坂道センサを追加しようと思い、マイクロスイッチを2つマシンの取り付け位置を検討しました。実にマイクロスイッチは、知能ロボコンのマシンにタッチセンサとして活用した以来になります。あのときは、壁に接触したかどうかを検出するものでした。さて、今回の坂道センサは、取り付け位置によってかなり微妙な検出になりそうだと思います。じっくりと考え、位置を決めたいのですが、前方と後方のどちら側がいいのだろう・・・。

先読みセンサはいつものシャープGP2D12を部品箱から準備しました。
明日、固定するシャーシをアルミで製作して、試していこうと思います。さらに重量は増えていくばかりです。
mcr08-1130.jpg疾風怒濤typeA用のギアボックスを作成しました。こちらは数年前に作成したギアボックスのリメイクです。モーターを交換して、タイヤに田宮模型のラジコン用のものを使えるようにセッティングした。

ピニオンギアにはミニ四駆用の真鍮製のものに変更。なかなかの出来上がりです。楽しみながら「ものづくり」ができている状態です。「ものづくり」って、時間を忘れてしまいます。ギア比はトルク重視のセッティング。重さは写真のようになりました。さて、明日は疾風怒濤typeSの前輪完成させます。
mcr08-11293.jpg作業再開しました。疾風怒濤08typeSの4WD化に向けて前輪ギアボックスの作製です。
いつもどおりのギアボックス製作の方法になっていますが、今回はギア比も勝負するための比率にしました。しかし、全体の重さが222gにもなってしまい、マシン全体の総重量は1033gになってしまいました。まあ、今回のコンセプトが軽量化よりも丈夫さにこだわっての製作ですので、許容範囲です。



mcr08-11292.jpg
しかし、マイコンカーを始めてから、久しぶりに1000gを超えたマシンになってしまいました・・・。疾風怒濤typeA(アッカーマン方式マシン)のギアボックスにも着工しました。あれもこれも同時に進めると、あまりよいことがないので途中でやめることに・・・。まあ時間はまだまだあるので、じっくりとやるのみ!!
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