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MCR・知能ロボコンが中心のロボコンブログ。日々のロボット製作日記を書き残すものです。 +(プラス)サッカー・上海
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mcr08-1124.jpg疾風怒濤08typeSの4WD化に向けて、組み立てていた部分を分解しました。基板の取り付け位置を変えたり細かな作業をしていました。軽量化にはこだわりつつ、丈夫な構造にすることを考え組み立てています。前輪のシャーシ部分を設計し、前輪のモータ取り付け部分の設計完了です。
来週からは期末考査なども始まるため、しばらくは作業が進まないかもしれません。

注文していた部材が到着。
モータドライブ2コ。EEP-ROM2コ。センサ2コ。モータなどです。
久しぶりに指定モータを購入しました。買わなくてもよかったのですが、つい買ってしまいました。
アッカーマン方式マシンを作り直そうと考え、指定モータを購入しました。数年前に製作して、そのままにしてきたアッカーマン方式マシンの全面作り直しをします。Auto CAD2007をインストールしたし、細かな部分にこだわりをもっていきたい。とりあえず、来春までに3台のマシンの完成を目指していきたいと思います。疾風怒濤08typeS・疾風怒濤typeA(アッカーマン方式)・疾風怒濤type4WD(6モータ予定)の3台。疾風怒濤08typeRはプログラムの改良を行い、09への進化を考えていきます。やっと1つ大会に出場して、スイッチが入ったという感じになってきました。

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mcr08-1120.jpgREXON社のベルトサンダーを使っていましたが、ついに替えのサンダーがなくなった。
REXONの元締めの会社は台湾にあり、その会社が潰れた。そのため、商品への保証は全くなくなってしまった。替えのサンダーをさんざん探したが、いつも取引している会社もお手上げ状態です・・・。
ネットで探しても、見つからず・・・。
その代わりにある業者から、代替えのベルトサンダーがあることを教えてもらい、何とか替えのサンダーが見つかった。小型のベルトサンダーでロボット部品を製作するときにはとても重宝していました。東北大学時代も使ってきた品物なのに・・・。

疾風怒濤08typeSの前輪ギアを発注。商品が届き次第、作業開始したいと思っています。
今日は、本当に寒かったです。山はすっかり真っ白に・・・。早くスタッドレスタイヤを購入しなくては!!
MCR山形大会に参加して参りました。
大会運営にあたっていた皆様、大変お世話様でした。
数年前から、目にする方々が元気で運営されている様子になぜか安心したりするものでした。

結果は、ダメダメでした・・・。
やはり詰めが甘すぎました。自分で所有するコースレイアウトでは、走りの欠点が見えなさすぎだと感じました。特に、本番ではトップスピードとカーブでのスピードがあまりにも設定ミスでした。エンコーダーでスピード制御をしていますが、自分のコースでは分からなかった欠点が見えました。

設定を変えれば、もう少しスピードは上がりそうですが、4年間のブランクを埋められないと感じました。もっと大胆にチャレンジャーになろうと思いました。
4回(試走2回・予選2回)走りましたが、3回が完走でしたが、それはあまりにも安定走行を求めすぎた結果だったように思います。チャレンジャーらしい走りを来年はぜひお見せできるように努力していこうと思ってます。
当面、年内中は疾風怒濤08typeSの改良とプログラムの完成を目指します。typeSは一輪一モータの四輪駆動にします。贅沢に、昔の産物を全部バラバラにしてマクソンモータの四輪駆動に改造したいと思っています。鉄は熱いうちに打ち始めましょう!来年こそは、みなさんにもっとよいものを見てもらえるようにしたいので・・・。

全国大会に出場する皆様、頑張ってください!!
MCR山形大会直前、走り込み最終日。
走り込み最後だと思ったので、今日は疾風怒濤08TypeRの限界スピードまで挑戦。
設定スピードを限界まで上げてみる。車線変更部分で、設定を高速設定にしているため、脱輪。
クランクは50cmの連続クランクなどは設定スピードを上げても、大丈夫なのだが、車線変更がネックになるようです。結局のところ、今までの練習コース最速レコードをたたき出して終了した。
とりあえず、最速設定で大会には臨むつもり。TypeRでどこまでやれるかわからないが、今回は勉強のために楽しんできたい。
TypeSのプログラムを早く完成させて、東北地区では負けないマシンまで進化させるのが目標。とは言うものの、道のりはまだまだ遠い・・・。

大会当日は8:00に自宅を出発します。雪はまさか大丈夫ですよね?
走り込みを順調に進めている。
設定スピードも上げ、車線変更のスピードも設定を上げた。
見るから車線変更のスピードは上がっているが、長い直線から車線変更に突入したときの状況はつかめない。当日、会場で調整が必要だと思う。そんな設定を行っていると、下り坂を下りきったところでセンサが跳ね上がるという事態が起きた。いつもは輪ゴムなどで引き下げているが、今回はばねを使ってみることにした。これが吉とでるかどうかは分からないが、明日の走り込みで大会前の調整は最後である。
チビがこの週末、手術をする。親としての決断ではあるが、無事に終わってほしいと願うばかりである。また、大会前日は、サッカーの大会で1日がつぶれる。したがって、明日の調整だけである。

あとは大会会場で少しやってみようと思う。
明日のラストランに賭けてみようと思っています。あとは大会を楽しむのみ!
今日から残り1週間、しっかり走り込みを行いたいと思っています。
その第1日目。面談が本日から行われているが、面談終了後、走り込み開始。
一気に設定スピードを上げています。なんとか完走はするようだ。
車線変更のプログラムの改善をすれば、もう少しタイムは伸びそうです。現段階では4年前のスピードに並んでいるような状態。車線変更がさらにスムーズになれば、4年前の平均スピードを大幅にアップできそうだ。

本日は、バッテリーパックを2本作製。エネループってどうなんだろう?
やっと完走率が上がってきました。
ここ数日、車線変更がうまくいかず、悩んでいました。
誤動作が目立ち、プログラムの追加を行ってきましたがやっとうまくいきました。
連続して周回することも可能になってきました。ここにきてやっとです。
山形大会1週間前にして、とりあえず勝負できるようになってきた感じですが、入賞は難しいでしょうね。今年は久しぶりなので、大会を楽しむ姿勢で臨みたいと思います。

疾風怒濤typeSは速度を上げていくとリセットしてしまいます。こちらはもう少し時間をかけていきたいと思います。
疾風怒濤TypeRの走り込み4日目。
クランクの攻略スピードも上がってきた。4年前の走りに少しずつ近づいている感じがする。
プログラミングを毎日コツコツしている状態です。その成果が走りに表れ始めてきているので、うれしい。
でも、入賞するようなスピードまではまだまだな感じ。4年前よりも確実にスピードはアップしている世界への復帰です。もっと、もっと上を見なくてはいけない!
車線変更部分のスピードアップがこれからの課題です。

疾風怒濤TypeSのために、ロボット部屋のPC(Vista)にルネサスのソフトをセットアップ。
なかなか手こずっていました。Vistaに対応したものが早くリリースされることを期待したい。
アナログセンサに応じて、自作サーボが動くようにはなってきた。なかなかスムーズに動くのはラジコンサーボとの差を感じるところである。でも、今回の山形大会には疾風怒濤TypeRで参加になりそう。疾風怒濤TypeSはまだまだプログラミングが必要です。
走り込み3日目。
今までのプログラムにエンコーダの調整を行い、プログラムの精度が上がってきた。
とりあえず、車線変更もスムーズに行えるようになってきた。我慢していた甲斐があった。
クランクの脱出スピードを上げることを目標に当面やっていくことにする。
もう少し、完走率を上げてから、スピードを上げていこうと思う。
目で見た感じでしかないが、あきらかに4年前よりもスピードが落ちているような気がしています。
11月からはスピードアップを目標にプログラムをさらにいじっていきたい。

KHR-2HVの修理も夕べ完了。
少しずつ思うようになってきた~~。もう少し我慢、我慢! 朝日が昇るまで・・・。
本日、走り込み2日目。
まだまだ荒削りな走りではあるものの、走り込みを続けている。
数年前のプログラムを参考に、プログラムの編集を続けています。
しかし、本日は完走率は低すぎて話になりません。心が折れそうになるのを我慢して走り込みを続けている状態。久しぶりに難しさを感じています。しかし、やったことの報いは大きいはず・・・。
コツコツやるしかない!!

KHR-2HVの調整も久しぶりに行っているが、絶不調!!
夜が明けない朝はない!いつかは朝日が昇る!!
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